www.DigitalSpirit.org

Politique d'accessiblité | Aller au contenu | Aller au menu | Aller à la recherche

Dernières avancées de Bleuette

Un petit billet pour vous donner des nouvelles de Bleuette...

Alimentation

Pour fonctionner correctement, Bleuette à besoin d'une tension de 5V@1A pour alimenter son cerveau (un RaspberryPi) et d'une autre tension de 6V@3A pour alimenter les servos et la guirlande de led.

Le développement d'une seconde carte fille permettant de générer les alimentations est prévue mais pour le moment, j'ai fait au plus simple, ainsi, pour le 6V, j'ai branché en parallèle 2 modules régulateurs de tension à découpage facilement trouvable sur le net, notamment, sur DealExtreme, ce sont des modules très pratiques que j'utilise assez souvent, ils sont capables de débiter 3A en pointe, mis en parallèle, nous avons donc théoriquement 6A, c'est amplement suffisant pour Bleuette qui comme dit plus haut doit avoir besoin de 3A maximum.

Note: Concernant la mise en parallèle des régulateurs à découpage, prenez garde à parfaitement bien régler la même tension sur les 2 modules à l'aide d'un multimètre fiable.

Pour le 5V du Raspberry, j'ai fait très simple en récupérant le régulateur inclu dans une prise allume cigare, voir Régulateur à découpage à très faible coût.

La source de tension est un accu LiPo de 11.1V @ 1.3A, c'est plutôt faible mais je n'ai que ça sous la main pour le moment...

Logiciel embarqué : le Pic

Sur la carte BleuettePi se trouve un Pic 18F452 qui est là afin d'assurer les mêmes tâches que sur la version Arduino (Bleuette Shield) mais avec quelques différences :

  • Les ports utilisés pour piloter les servos ne sont pas les mêmes
  • Le RaspberryPi n'ayant pas de convertisseur Analogique / Numérique, c'est le Pic qui s'en charge et met à disposition 8 entrées analogiques
  • Il surveille la tension de la batterie et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de passage sous un seuil
  • Il surveille le courant consommé par les servos et prévient le RaspberryPi (via INTD) en cas de dépassement d'un seuil

La communication avec le Pic se fait via une liaison série à l'aide de commande :

Divers :

  • Version Retourne la version du micrologiciel
  • Status Retourne des informations courantes sur le système

Spécifique au pilotage des servos :

  • Init Initilisation
  • Pause Met en pause les servos
  • Resume Sort d'une pause
  • Clear Passe à 0 toutes les consignes
  • Set Spécifie les positions des servos

Spécifique au convertisseur analogique :

  • Current Retourne la dernière valeur du courant consommé par les servos
  • Set Max Spécifie la valeur max du courant à ne pas dépasser
  • Read x Lit la valeur de l'entrée analogique (x vaut de 0 à 7)

Lire la suite...

Avancée de l'hexapode Bleuette

Voici un billet pour vous tenir informé des évolutions de Bleuette.

Les supports de pattes

Liste des modifications :

  1. Simplification du design des support de pattes, ils sont maintenant symétriques permettant d'avoir les même supports à gauche ou à droite du robot, cela à impliqué de devoir faire une seconde fente pour laisser passer le bras permettant de bouger la patte via un servo et de faire en sorte de pouvoir changer le guignol qui permet à la patte de tourner.
  2. L'avantage est que cela permettra aussi de changer le guignol si il casse ou encore de pouvoir faire des essais de longueur beaucoup plus facilement.
  3. Pour finir, les supports de servos ont été légèrement modifiés.

Vue de l'ancienne et de la nouvelle version :
Vue de comparaison entre l'ancienne version à gauche et la nouvelle à droite, voir texte pour les différences

Comparaison vue du dessous :
Comparaison vue de dessous

Vue d'un guignol, on aperçoit à droite la queue d'aronde qui permet de le glisser sous le support de servo afin de le bloquer :
Le guignol qui vient s'emboiter sous le support de servo

Le support de pattes monté avec le support de servo et le guignol :
Support de servo entièrement monté.

Lire la suite...

Un suiveur de lumière à base de PIC10F

J'ai réalisé un p'tit montage tout simple, didactique avec 2 photodiodes, un servo et... un PIC10F qui permet de suivre une source de lumière placée à proximité de ses capteurs.

La réalisation hardware et software est expliquée sur le wiki par ici : SuiveurLumiere

Suiveur de lumière à base de Pic et servo Vu du servo équipé de ses 2 capteurs de lumière


Suiveur de lumière à base de Pic et servo from hugo on Vimeo.