====== Le projet Bleuette ======

[[http://www.digitalspirit.org/forums/viewforum.php?id=7|Forum associé]]

===== Description =====

Ce projet à pour but de fabriquer une bestiole à 6 pattes et de la faire marcher sans l'aide de quiconque.
Pour certain d'entres vous, le nom "Bleuette" vous est peut être familier, en fait, c'est une féminisation de [[http://perso.wanadoo.fr/starfleet/FX/bleuet.htm|Bleuet]], le robot de la série [[http://perso.wanadoo.fr/starfleet/FX/FX-edito.htm|FX, Effet spéciaux]], nous n'avons aucun rapport avec cette série mais on s'est dit que le pauvre Bleuet devait se sentir seul et qu'il faudrait lui fabriquer un congénère et puis tant qu'à faire femelle... :) 

Ces quelques pages sont donc là pour vous expliquer le déroulement de sa fabrication, les problèmes rencontrés, les contraintes que nous nous sommes imposées...etc...

Au moment au j'écris ces lignes de présentation, le robot à déjà fait quelques mouvements avec une de ces pattes et la mécanique est presque terminées, une bonne partie de l'électronique et du logiciel embarqué sont encore à faire. 

Voici quelques détails technique que nous nous sommes fixés :

  * Mécanique
    * 6 pattes ayant chacune 2 degré de liberté
    * Chaque patte est indépendante et piloté par 2 [[ServoMoteurs]] de modélisme
    * Choix du Plexiglas pour la réalisation du batis et des pattes car matériau plus solide que le bois mais plus facile à travailler que l'alu avec les moyens dont nous disposons, et qui plus est, le Plexiglas est relativement simple à se procurer
  * Electronique
    * Réalisation d'une carte à base de [[Microchip]] 18F452? pouvant gérer simultanément 24 [[ServoMoteurs]] pilotée par des ordres série ou I2C? avec gestion de la vitesse indépendante pour chaque servo
    * Contrôle de la carte de gestion des servos par un autre 18F452? avec [[http://www.picos18.com/index.htm|PICOS18]] comme noyau temps réél
    * Détection de son environnement par mesure de distance
    * Accéléromètre permettant au robot de corriger l'assiette et l'inclinaison
  * Logiciel
    * Carte fille de pilotage des servos
      * [[projets:GestionDe24Servos|GestionDe24Servos]] avec une très grandre précision des impulsions (erreur inférieur à 0.5us pour le max)
      * Position sur 8bits
      * Vitesse sur 8bits
      * Commande par ordre série ou I2C?
      * Mode "Extended" (impulsion comprises entre 400us et 2400us)
    * Carte controleur principal
      * OS temps réél [[http://www.picos18.com/index.htm|PICOS18]]
      * Contrôle des ordres à envoyer à la carte fille
      * Traitement des données de l'accéléromètre
      * Traitement des données du "capteur de distance"

===== Actualités =====

  * L'évolution du robot en images et vidéos se trouve ici : [[projets/Bleuette/Construction|Bleuette Construction]].
  * Vous pouvez aller voir les [[projets/Bleuette/PremiersPas|Premier Pas]] de Bleuette.