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Sur cette page, nous décrirons les étapes de l'apprentissage de la marche de Bleuette.

Mise à jour 28 février 2006

Les jeux étant trop importants dans les articulations des pattes, nous avons décidés de redessiner la mécanique et de faire usiner les pièces en Lexan, une matières beaucoup moins fourbe que le plexiglas qui est cassant. A l'heure ou j'écris ces lignes, presque toutes les nouvelles pièces sont usinés. Je mettrais dès que possible des infos sur cette évolutions.

Jeudi 27 janvier 2004

Séance de mécanique ou nous avons réduit les jeux dans les pattes en ajoutant des tubes alu à l'intérieur des tubes laitons pour diminuer les débattements des vis passant dedans…(j'ai été clair ?)

Mercredi 26 janvier 2004

Dû au problème de stabilité dans le déplacement du robot, nous avons décidé de refaire le bati supportant les plaques. Nous allons donc faire un bati provisoire en contre plaqué de 5mm qui nous permettra de définir le meilleur emplacement pour les servos d'avance et le bon écartement entre eux. En effet, il semblerait que Bleuette ne soit pas assez long, ce qui cause les nombreux tangages quand il marche. La fabrication des cartes électronique est donc en suspend car la place disponible ne sera connu qu'après avoir défini le nouvelle emplacement des servos.

Jeudi 20 janvier 2004

Nous avons fait marcher Bleuette pour la première fois et cela nous à permis d'éclaircir des points :

  • Electronique : Beaucoup de parasites sont venus perturbés cette séance, je pensais ce problème résolu grâce à l'ajout de condensateurs de découplage mais ce n'est pas suffisant, après une petite enquête, il me semble avoir trouvé la source du problème, il s'agit de la carte de gestion des servos : elle possède un état qui permet de mettre les servos au repos (lorsque qu'aucune impulsion n'a été envoyée après un Reset), lorsqu'un un état haut est envoyé sur la broche signal des servos, il semblerait que ce soit cet état haut qui pose problème, je vais donc modifier le programme et imposé un état bas pour le repos.
  • Logiciel : Nous avons développer la séquence permettant de faire avancer le robot le plus simplement possible. Le robot commande en fait à chaque fois 3 pattes en même temps : la première gauche et dernière gauche et celle du milieu droit pour le premier groupe de pattes et la première et dernière gauche et la milieu droit pour le deuxième groupe. Pour l'instant, cette technique permet de faire avancer le robot relativement correctement et nous permet de détecter le problèmes de stabilité, frottement simplement en faisant du pas à pas.
  • Mécanique : Des modifications vont être faites sur les pattes pour atténuer les jeux au niveau des articulations et il va falloir bosser sur la répartition des charges.
projets/bleuette/premierspas.txt · Dernière modification: 2007/05/21 22:28 (modification externe)